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动态参数调整步骤:
步骤一.设定系统刚性(Fn 001)
Kp :位置回路比例增益(机床Kp建议值30-90 /sec)
Kv : 速度回路比例增益(机床Kv建议值30-120 Hz)
Ti :速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)
范例:以机床大小选择不同刚性(1 米加工中心机建议Fn001设定5 )
步骤二安川机器人配件动调协(auto. turning) 寻找马达与机床惯性比，自动调协目的 ，主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex:马达负载惯性比_ ... 如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kvi 设置的结果不一致自动调协操作步骤:
1. 参数Pn110设11。 (打开在线自动调谐功能)手动Jog床台让床台来回往复多次运行。手动J Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打并共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data键1秒显示负载贯性比一持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)“
5.，参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408 设1即打开共振抑制功能，Pn409 可设定共振抑制频率)，马达与机床结合后，除了马达选用太小。，无法达到高响应之外，有时也会发生马达扭力够。,但是因为机床床台传动刚性较差会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标，此时除了加强机床的传动刚性外，可利用控制器抑制共振功能.，而得到高响应的结果。
步骤四.将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高，外回路(位置回路)表现越如预期，比较不会受到外界切削力磨擦力 的影响,所以在切削应用场合，请将速度回路增益尽量调高，以得到更好的切削质量
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