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安川机器人有一个叫做“当前位置”的菜单。 在此菜单下，调整显示“脉冲值”。 当脉冲值调整为“0”时，如果“原点标记位置”不偏移，机器人原点就没有问题。
机器人进行出厂时己校准过原点位置校准，但下列基本情况我们需要学生再次校准原点位置:
改变机器人与控制柜的组合(D X200)；
更换电机或当编码器;
内存被删除时，（更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储以及电池耗尽等） ;机器人与工件之间发生相互碰撞问题导致原点位置信息偏离时甚至可能产生影响轻微形变。
原点丢失有两种情况:
A、丢失个别轴的原点
B、丢失所有轴原点
全部轴同时创建:
当改变机器人和控制柜的组合时，所有轴同时登录到原点位置。 每个轴分别创建：
电机或编码器的替换，记录每个单独的轴或对应于所述马达的编码器的位置。是否为每个轴同时或单独创建的所有轴形成，**步骤我们要做的是：在所述关节坐标系，使用[轴操作键]调整机器人的姿态，在视觉上用肉眼，所以该“原点标记的每个轴的位置” - - 诱导的。然后，整个轴或单轴机器人在菜单中创建的。当然，用肉眼进行校准的起源，肯定是有一定的误差，但满足正常的生产，机器人技术和程序，以确保程序点的正常运行是需要注意的微调。
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