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动态参数调整步骤:
步骤一.设定系统刚性(Fn 001)
Kp :位置回路比例增益(机床Kp建议值30-90 /sec)
Kv : 速度回路比例增益(机床Kv建议值30-120 Hz)
Ti :速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)
范例:以机床大小选择不同刚性(1 米加工中心机建议Fn001设定5 )
步骤二安川机器人配件动调协(auto. turning) 寻找马达与机床惯性比，自动调协目的 ，主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex:马达负载惯性比_ ... 如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kvi 设置的结果不一致自动调协操作步骤:
1. 参数Pn110设11。 (打开在线自动调谐功能)手动Jog床台让床台来回往复多次运行。手动J Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打并共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data键1秒显示负载贯性比一持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)“
虽然断开SRV-ON信号时（在自由状态下），但是不使用它来启动或停止电动机的马达可以是关断，它经常被用于开关的驱动器马达可能被损坏。
如果需要进行离线功能，切换控制可以被用来实现：假设伺服控制系统需要位置时，控制模式可被选择No02参数设置为即，位置控制模式中，第二实施例中的转矩控制。然后C-MODE切换控制：打开C-MODE信号时的控制位置时，驱动是在模式（即位置控制）进行操作;当需要时关闭，使得信号C- MODE关闭，从而驱动器操作在第二模式中（即，转矩控制）时，由于输入转矩指令TRQR未连接，从而使电机的输出转矩为零，从而实现关闭。
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