为什么要用 cc-link 和机器人联系？
       这就要讲八大车了，大家可以有兴趣了解一下，兴趣不高直接和朋友，直接JUMP吧..八辆主要巴士如下：（注：7为CC-LINK）
       （1）金的现场总线（FoundationFieldbus称为FF）
       Fisher-rousemant 是由横河，abb，西门子，英维斯和其他80家公司领导的美国 isp 协议，由霍尼韦尔公司领导的150多家欧洲公司和其他联合 worldfip 协议于1994年9月合并。
       （2）CAN（控制器区域网络控制器局域网）
       BOSCH推出由德国公司，它被广泛应用于离散控制其总线规范的领域已经发展ISO ISO为国际标准，一直是英特尔，摩托罗拉，NEC等公司。
       （3）Lonworks
       它由Echelon发起，摩托罗拉和东芝共同赞助。采用ISO/OSI模型的全部7层通信协议，采用面向对象的设计方法，通过网络变量将网络通信设计简化为参数设置..支持双绞线，同轴电缆，光缆和红外等通信介质，通信速率从300bit/s到1.5m/s，直接通信距离可达2700m（78Kbit/s），称为通用控制网..
       （4）DeviceNet      
       DeviceNet是一种低成本的通信连接是一个简单的网络解决方案，开放的网络标准。的DeviceNet不仅具有改进的装置和设备之间的通信的直接互连提供一个非常重要的功能水平位置。基于CAN，了125kBit的传输速率DebiceNet技术/ s至500Kbit / s时，网络64，通信模式中的每个节点：使用多播模式制造商/客户（生产者/消费者），信息的传输。
       （5）PROFIBUS
       PROFIBUS是德国标准（DIN19245）和欧洲标准（EN50170）的现场总线标准。由PROFIBUS-DP，PROFIBUS-FMS，PROFIBUS-PA系列组成..用于分散设置之间的高速数据传输，适用于处理自动化..
       (6) Hart is the abbreviation for a highway extensible remote transmitter. 
       罗斯蒙特开发的。 其特点是在现有的模拟信号传输线上实现数字信号通信，属于模拟系统向数字系统过渡的产品。 通信模型由物理层、数据链路层和应用层三层组成。 它支持点对点的主从模式和多播模式。 通用通信接口芯片由于采用模拟和数字混合信号，开发难度较大。 它可以通过总线供电，满足本质安全和防爆的要求，可用于以手持式编程器和管理系统主机为主的双主设备系统。
       （7）CC-Link
       CC-Link是Control&Communications Link的缩写，1996年11月由三菱电气领导的一些公司推出，该公司的发展势头越来越大，在亚洲占有很大份额。在其系统中，控制和信息数据可以以10Mbit/s的高速传输到现场网络，具有性能优异，使用简单，应用广泛，节约成本等优点..不仅解决了工业现场布线的复杂问题，而且具有优良的抗噪声性能和兼容性..CC-Link是一种基于设备层的网络，也可以覆盖更高层次的控制层和更低层次的传感层。2005年7月，CC-Link被中国国家标准委员会批准为中国国家标准指导性技术文件。
       （8）的WorldFIP
       随着 workdfip 的北美部分与 isp 合并成 ff worldfip 的欧洲部分保持独立，总部设在法国。 该公司在欧洲市场占据重要地位，尤其是在法国，占据了欧洲市场约60% 的份额。 Worldfip 为不同的应用领域提供单一的总线结构，没有网关或桥接，软件解决方案用于高速和低速连接。 Worldfip 和 ffhse 可以实现“透明连接” ，而 ff 的 h1技术扩展，比如。 Worldfip 在连接 iec61158方面做得很好。
       CC-linketsn的技术特性
       综合的控制信息和生产管理信息
       Cc-linkiesn 现场设备控制信息，提高其优先级，与生产管理信息相比，确定优先带宽分配，实现与现场设备控制的实时通信周期，确保通过 tcp / ip 协议可以直接从终端设备获得实时控制信息。 这两种协议在同一条网络线路上并存，互不干扰，不仅节省了现场布线的成本，而且实现了现场布线与现场总线的集成。
       系统建立和恢复的快速性
       通过使用时钟同步协议规范TSN（参见IEEE802.1AS和IEEE1588V2），每个定时兼容的产品可以以维持其高**度的同步进行校正。通过使用CC-LINKETSN兼容的时钟同步的产品可以迅速找出故障时间操作日志的点，以帮助您确定异常的原因，迅速恢复正常的网络，而且还可以提供现场情况和IT系统的相应的确切时间，并通过电力消耗，振动和其它现场设备信息的分析，大大降低了维护成本。

       提高网络利用率
       Cc-linketsn 可以缩短3cc-link 的连接扫描周期，引导动物网络，大大缩短生产周期，提高整个工业领域的生产能力。 此外，cc-link-ietsn 使用时间分割(ieee802.1 qbv)在同一网络中定义多个链路扫描周期，并设置相应的链路扫描周期。 根据伺服系统和安全设备的特点，可以定义高速周期，对于温湿度传感器，可以采用中低速周期，从而实现网络带宽的大量利用，提高整个设备的容量。
       开发方式的多样性
       兼容CC-LINK ETSN的产品只能开发专用硬件AS IC或FPGA，用于开发通用以太网芯片的协议栈，可以根据100Mbps或1Gbps产品对应的特性选择自己的条件..
       CC-LINKETSN应用场景
       使用TSN，充分利用标准以太网设备的CC-linkietsn技术，重新定义协议来实现高速控制的通信。例如，在汽车工业中，和通用的安全通信网络可以是在同一行混合;在半导体工业中，大量的菜单数据和可追溯性数据可以是锂离子电池工业，高速通信，高速控制（伺服等）和低速控制（混频器，自动调温器,,等）在与通信周期相结合，以确保设备的性能，根据使用情况良好的选择装置。
       安川机器人CC-LINK硬件安装
（1）CC-LINK硬件准备，如图

（2）系统架构图

（3）机器人断电5分钟后，硬件在DX200控制柜中插入的位置安装图


（4）拆下选项接口位置螺丝，如下


（5）取下支架


（7）装好后，将支架装回CPU单元。注意紧固螺丝。