安川机器人配件众所周知有六轴通用机器人和四轴码垛机器人之分，六轴机器人主要是焊接机器人、搬运机器人、打磨机器人、去毛刺机器人、喷涂机器人等，机器人有几个轴就会有几个伺服电机，那么关于伺服电机参数的调整就会有很多需要我们熟悉的知识。
动态参数调整步骤:
步骤一.设定系统刚性(Fn 001)
Kp :位置回路比例增益(机床Kp建议值30-90 /sec)
Kv : 速度回路比例增益(机床Kv建议值30-120 Hz)
Ti :速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)
范例:以机床大小选择不同刚性(1 米加工中心机建议Fn001设定5 )

步骤二安川机器人配件动调协(auto. turning) 寻找马达与机床惯性比，自动调协目的 ，主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex:马达负载惯性比_ ... 如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kvi 设置的结果不一致自动调协操作步骤:
1. 参数Pn110设11。 (打开在线自动调谐功能)手动Jog床台让床台来回往复多次运行。手动J Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打并共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data键1秒显示负载贯性比一持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)“
5.，参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408 设1即打开共振抑制功能，Pn409 可设定共振抑制频率)，马达与机床结合后，除了马达选用太小。，无法达到高响应之外，有时也会发生马达扭力够。,但是因为机床床台传动刚性较差会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标，此时除了加强机床的传动刚性外，可利用控制器抑制共振功能.，而得到高响应的结果。
步骤四.将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高，外回路(位置回路)表现越如预期，比较不会受到外界切削力磨擦力 的影响,所以在切削应用场合，请将速度回路增益尽量调高，以得到更好的切削质量


备注:
1、带*为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转!
2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和 需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201计
算方法如下:
伺服电机编码器类型的回授脉冲数电机型号编码器种类编码器脉冲数P/pmA增量型编码器13比特2048B(相对型编码器)16比特16384
17比特
32768
1
**型编码器
16比特
16384
2
17比特
32768
通常新代控制器所设精度单位1um/Pules .
(可在系统参数17中设所需精度单位)
通常新代控制器所设的倍频数是4倍(可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频)
计算公式:
电子齿轮比Pn2021 Pn203 =(编码器的脉冲数X 4 X M) : ( 负载转一圈移动量脉冲数XN)
M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63 =马达转一圈回授的脉冲数Pn201 =负载转一圈移动量脉冲数 +控制器内部所设的倍频4
当螺杆的节距是10mm
马达选用C型17比特采用直传连轴器
那齿轮比计算如下:
负载转一圈移动量脉冲数= 10mm + 1um/Pules =10 Pules
M /N=1/1
Pn202/Pn203=(327684X1)+(104X1)=
8192 / 625
Pn201=10六4
= 2500 Pules
2、设定.上表中的驱动器参数，值为后面的设定值;Pn201、Pn202、 Pn203 为上面公式根据实际情况计算出来的值; Pn100、 Pn101、Pn102 先不修改数值，为出厂值;
3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大;通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点:调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pn102设成一样大;注意:齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。伺服马达配C型编码器(32768pulse/REV),控制精度1um,位置脉冲形式为AB (4倍比)