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安川机器人控制伺服驱动电机进行维修，机器人通过数字式交流伺服信息系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有一个很大的噪声，然后驱动器可以出现16号报警，该怎么能够解决？
这种现象一般是由于驱动器增益设置过高，导致自激振荡.. 调整参数N.10，N.. 11、N. 12.适当减少系统增益。
电机或编码器的替换，记录每个单独的轴或对应于所述马达的编码器的位置。是否为每个轴同时或单独创建的所有轴形成，步骤我们要做的是：在所述关节坐标系，使用[轴操作键]调整机器人的姿态，在视觉上用肉眼，所以该“原点标记的每个轴的位置” - - 诱导的。然后，整个轴或单轴机器人在菜单中创建的。当然，用肉眼进行校准的起源，肯定是有一定的误差，但满足正常的生产，机器人技术和程序，以确保程序点的正常运行是需要注意的微调。
电机或编码器的替换，记录每个单独的轴或对应于所述马达的编码器的位置。是否为每个轴同时或单独创建的所有轴形成，步骤我们要做的是：在所述关节坐标系，使用[轴操作键]调整机器人的姿态，在视觉上用肉眼，所以该“原点标记的每个轴的位置” - - 诱导的。然后，整个轴或单轴机器人在菜单中创建的。当然，用肉眼进行校准的起源，肯定是有一定的误差，但满足正常的生产，机器人技术和程序，以确保程序点的正常运行是需要注意的微调。
若想要学生进行原点校准，那么我们首先要通过了解的是，不是在任何教学模式/任何权限下都可以的。对于发展模式可以要求在示教模式，权限要求企业管理系统权限或者具有更高权限。（例如安川权限， 哈哈哈）原点丢失后，机器人技术基本信息不能及时进行研究任何实际操作。唯有这样一个坐标系下机器人是可动的--关节坐标系，那么理所当然只能在关节坐标系下进行校准了。
因此，应澄清几个基本的原点校准点：
1、示教模式
2、至少拥有管理权限
3、关节坐标系下进行
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