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警报号码。22是编码器故障报警。原因如下：
A.编码器接线问题：断线，短路，接地故障等，请仔细检查;
所讨论的编码器电路板B的电机：位移，损坏等，请维修。
机器人交流伺服系统在位置控制模式下，控制系统是输出脉冲和方向信号，但无论是正转指令还是反向指令，电机只向一个方向转动，为什么？？
机器人交流伺服系统中的位置控制模式，可以接收三个控制信号：脉冲/方向，正向/反向脉冲，A / B正交脉冲。出厂设定到驱动器A / B正交（0 NO 42），设置为3 NO 42（脉冲/信号的方向）。
使用机器人的交流伺服系统，是否-ON伺服电机关闭作为控制信号，以便引导所述马达轴的旋转？
虽然断开SRV-ON信号时（在自由状态下），但是不使用它来启动或停止电动机的马达可以是关断，它经常被用于开关的驱动器马达可能被损坏。
如果需要进行离线功能，切换控制可以被用来实现：假设伺服控制系统需要位置时，控制模式可被选择No02参数设置为即，位置控制模式中，第二实施例中的转矩控制。然后C-MODE切换控制：打开C-MODE信号时的控制位置时，驱动是在模式（即位置控制）进行操作;当需要时关闭，使得信号C- MODE关闭，从而驱动器操作在第二模式中（即，转矩控制）时，由于输入转矩指令TRQR未连接，从而使电机的输出转矩为零，从而实现关闭。
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