安川机器人原点
       什么是机器人规格安川机器人的起源有这样的 - 句：？校准是原点位置的“机器人位置”和确认的“编码器位置”控制。
       各大企业品牌发展机器人技术都有自己所谓的原点标记，也就是在本体上各轴或者通过关节处能看到的标识点，安川的大部分工业机器人是红色箭头加刻度线。
       安川机器人有一个叫做“当前位置”的菜单。 在此菜单下，调整显示“脉冲值”。 当脉冲值调整为“0”时，如果“原点标记位置”不偏移，机器人原点就没有问题。

       机器人进行出厂时己校准过原点位置校准，但下列基本情况我们需要学生再次校准原点位置:
       改变机器人与控制柜的组合(D X200)；
       更换电机或当编码器;
       内存被删除时，（更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储以及电池耗尽等） ;机器人与工件之间发生相互碰撞问题导致原点位置信息偏离时甚至可能产生影响轻微形变。
       原点丢失有两种情况:
       A、丢失个别轴的原点
       B、丢失所有轴原点
       全部轴同时创建:
       当改变机器人和控制柜的组合时，所有轴同时登录到原点位置。 每个轴分别创建：
       电机或编码器的替换，记录每个单独的轴或对应于所述马达的编码器的位置。是否为每个轴同时或单独创建的所有轴形成，**步骤我们要做的是：在所述关节坐标系，使用[轴操作键]调整机器人的姿态，在视觉上用肉眼，所以该“原点标记的每个轴的位置”  -   - 诱导的。然后，整个轴或单轴机器人在菜单中创建的。当然，用肉眼进行校准的起源，肯定是有一定的误差，但满足正常的生产，机器人技术和程序，以确保程序点的正常运行是需要注意的微调。
       若想要学生进行原点校准，那么我们首先要通过了解的是，不是在任何教学模式/任何权限下都可以的。对于发展模式可以要求在示教模式，权限要求企业管理系统权限或者具有更高权限。（例如安川权限， 哈哈哈）原点丢失后，机器人技术基本信息不能及时进行研究任何实际操作。唯有这样一个坐标系下机器人是可动的--关节坐标系，那么理所当然只能在关节坐标系下进行校准了。
       因此，应澄清几个基本的原点校准点：
       1、示教模式
       2、至少拥有管理权限
       3、关节坐标系下进行
       校准步骤
       关于全轴原点校准
             
       后“*”显示数据丢失的由来
       1.在主菜单中选择“机器人”菜单，则显示子菜单；
       如图2所示，选择子菜单“原点位置”;
       3、如果企业现场是多机或者通过多个外部轴系统，要选择一个对应轴组;
       4.选择“编辑”菜单，选择“所有轴”，此时显示“确认”对话框，选择
       在单个或几个轴的原点位置对齐
             
       丢失工作原点进行数据的对应轴组出现“*”
       1.在主菜单中选择“机器人”菜单，则显示子菜单；
       如图2所示，选择子菜单“原点位置”;
       3、如果企业现场是多机或者通过多个外部轴系统，要选择一个对应轴组;
       4.每个轴分别登录到原点位置，将光标移动到相应的轴组，按“选择”键，即显示确认对话框，选择“是”即可。