安川机器人配件伺服电机的维护，工业机器人伺服电机控制速度，位置精度非常准确，可以转换成电压信号的转矩和速度来驱动控制对象。 安川工业机器人 安川机器人伺服电机的维护，在使用工业机器人之前，对伺服电机进行调试，如下:
 　　1、初始化参数
 接线前，首先初始化参数。
 　　在控制卡上：选好自己控制管理方式；将PID参数进行清零；让控制卡上电时默认使能信号可以关闭；将此工作状态信息保存，确保控制卡再次上电时即为此发展状态。
 在工业机器人的伺服马达：设置控制模式;由外部使能控制提供;信号从编码器的齿轮比输出;提供正比于电机速度的控制信号。一般而言，建议对应于9V的控制电压的*大设计速度伺服控制。

 　　2、接线
 　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服机构之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服控制输出的编码器信号线。复查接线方式没有一个错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时进行电机企业应该保持不动，而且我们可以用一些外力能够轻松实现转动，如果学生不是因为这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否存在可以选择正确检测到电机工作位置的变化，否则就是检查编码器网络信号的接线和设置
 　　3、试方向
  对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。 通过控制卡打开伺服使能信号。 这是伺服应该以较低的速度旋转，这是传说中的“零点漂移”。 一般控制卡会有零点漂移抑制指令或参数.. 使用此指令或参数，查看电机的速度和方向是否可以由此指令（参数）控制。 如果不能控制，检查模拟连接和控制模式的参数设置。 确认给正数，电机正转，编码器计数增加；给负数，电机反转，编码器计数减少.. 如果电机有负载，行程有限，请不要使用这种方式。 测试不要给出太多的电压，建议低于1V。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
 　　4、抑制零漂
 在闭环控制过程中，零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，*好抑制零点漂移。 使用控制卡或伺服上的参数来抑制零漂，仔细调整电机的转速接近零。 由于零点漂移本身具有一定的随机性，因此，不需要要求零电机转速。
 　　5、建立闭环控制
 通过再次控制卡打开伺服使能信号，控制卡在一个较小的比例增益输入，至于怎么算小很多，只能容纳你的裤子，如果你实在不放心的*低，你可以让输入控制卡值。和伺服控制卡使能信号打开。这时，电机应该已经能够做出动作大致按照运动指令。
 　　6、调整闭环参数
 　　细调控制系统参数，确保企业工业发展机器人电机按照控制卡的指令运动，这是我们必须要做的工作，而这部分管理工作，更多的是需要社会经验的积累。
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