1、安川机器人控制伺服驱动电机进行维修，机器人通过数字式交流伺服信息系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有一个很大的噪声，然后驱动器可以出现16号报警，该怎么能够解决？
       这种现象一般是由于驱动器增益设置过高，导致自激振荡.. 调整参数N.10，N.. 11、N. 12.适当减少系统增益。

       2，安川机器人伺服电机在低速运行时慢后快，像一个爬行，怎么办？
       伺服控制电机开始出现低速爬行现象进行一般是由于信息系统增益太低引起的，请调整相关参数N.10、N.11、N.12，适当合理调整管理系统增益，或运行驱动器自动增益调整社会功能。
       3.机器人交流伺服系统在位置控制模式下，控制系统输出脉冲和方向信号，但无论是正转指令还是反向指令，电机只向一个方向转动，为什么？？
       机器人交流伺服系统中的位置控制模式，可以接收三个控制信号：脉冲/方向，正向/反向脉冲，A / B正交脉冲。出厂设定到驱动器A / B正交（0 NO 42），设置为3 NO 42（脉冲/信号的方向）。

       4、机器人进行交流以及伺服电机驱动器上电就出现22号报警，为什么？
       22报警为编码器故障报警，原因一般为：
       A.编码器接线问题：断线，短路，接地故障等，请仔细检查;
       B.电机上的编码器进行电路板有问题：错位、损坏等，请送修。
       5.我们开发的数控铣床上使用的机器人交流伺服在模拟控制模式下工作，通过驱动器的脉冲输出将位置信号反馈给计算机处理，机器安装后调试时，发出运动指令，电机飞车。 原因是什么？
       安川机器人维修，驱动脉冲输出被反馈给计算机A / B相正交信号序列误差，造成正反馈，可以使用下面的方法来处理这种现象是由于：
       A.修改数据采样工作程序或算法；
       B.调整驱动脉冲输出信号的A和A-(或B和B-)以改变相序；
       C.修改的驱动参数No45，改变脉冲输出信号的相位序列。
       6、机器人进行交流伺服信息系统的使用中，能否用伺服-ON作为一个控制电机脱机的信号，以便能够直接影响转动电机轴？
       虽然当SRV-ON信号断开时，电机可以离线（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它来切换电机可能会损坏驱动器。 如果需要离线功能，可以采用控制模式的切换：假设伺服系统需要位置控制，则可以将控制模式选择参数No02设置为4，即**模式为位置控制，第二种模式为转矩控制.. 然后使用C-MODE来切换控制模式：当进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器在一种模式下工作(即。 位置控制)；当需要脱机时，使信号C-MODE关闭，使驱动程序处于第二模式(即。 扭矩控制)。 由于转矩指令输入TRQR没有连线，电机输出转矩为零，因此离线。